«#ЖЖ»: Не делайте глупостей с роботами. Они могут обидеться и отомстить

Оригинал взят у fixik_papus в Не делайте глупостей с роботами. Они могут обидеться и отомстить

Пост написан для сообщества engineering_ru. Посему в начале него есть некоторое количество скучной теории.
Кому интересна не теория, а практика — пролистайте первые две трети поста. До жирных звездочек.

На вспоминание и документирование этой истории меня сподвиг вот этот видеоролик от Boston Dynamics, и, особенно, комментарии к нему на ютубе
(если автопрокрутка не сработает — интересующий кусочек смотреть с 1:42)
[Видео]

Народ тут же сочинил возможное продолжение таких "издевательств"

(автор запретил встраивание, посему смотрим по ссылке)…https://youtu.be/CWz_yUdyYIA
И еще как-то вот так:

Поиск Гугля по картинкам выдает шикарное:
"Скорее всего, на картинке судный день"

Зря смеетесь. Картинка — не фейк.
Сара О'Коннор — реальная
Происшествие — реальное.
И Гугль — реальный.

Так что сегодня — небольшая история на тему "как выживать среди роботов".
Насчет Атласа на первом видео — это спрашивайте у Boston Dynamics Google. Мы же поговорим о роботах, вероятность встретиться с которыми уже сейчас отлична от нуля — промышленных.

Первый "фраг" им засчитан — еще в лохматом 1979. Роберт Уильямс, работавший на складе завода «Форд Моторз», предпринял попытку починить сломавшегося робота-податчика на конвейерной ленте. Внезапно робот активировался и проломил технику голову своей металлической «рукой»-манипулятором.
Полный список происшествий можно посмотреть вот тут.
Если вы полагаете, что на территории богоспасаемой России-матушки надежно защищены от таких пакостей — должен вас немного огорчить.
Действительно, промышленных роботов в России крайне мало, и заметно больше не становится.


По данным Bank of America. Кликабельно.
Россия с <2 роботов на 10000 занятых в промышленности на графике не отобразилась.
(вообще это тема для отдельного разговора. Кому интересно — хорошая, хоть и немного устаревшая, подборка фактов и ссылок здесь, а вот доклад на тему ближайших перспектив автоматики и роботехники, и последствий их).
Но, несмотря на мизерное количество промышленных роботов в РФ, список их жертв уже открыт.

"В деле о смерти оператора фатежского завода детского питания причиной значится «Робот серии 2000 РА, оборудованный специальным гипперным манипулятором для захвата упаковки» – это дословно. Читать строчки жутковато, представляются сцены из «Терминатора», когда машины восстали против людей. И уж тем более сложно вообразить, что произошло это в поселке под Курском."Отсюда
Мне повезло попасть за казенный счет на курсы Fanuc в Москве, и даже сделать несколько самостоятельных проектов в промышленности. Да и ныне работаю на фабрике, где роботов — 514 на 10000 рабочих, если пересчитать. (больше, чем в среднем по Корее, ага). Правда, единственное занятие тут с ними — а-ля "подправить программу для укладки конфеток в новый дизайн коробок-ассорти", увы.

Итак, немного скучной теории про систему обеспечения безопасности промышленных роботов для себя и окружающих.
Первый "встроенный" уровень защиты предназначен, чтобы робот сам в себя не врезался.
(да-да, третий закон робототехники Азимова на самом деле выполняется внутри мозгов робота — первым).
Разумеется, первое, что я сделал на курсах — протестировал, как эта защита работает. Набросав программку, по которой робот должен сам себя сломать. Не сломался, однако.
Второй уровень — ограничение "рабочей области". В мозгах робота прописывается математическая модель окружающего пространства, в котором ему разрешено перемещаться. И ограничения: внешний периметр, конвейеры, шкафы с электрикой и прочие предметы, которые могут попасться под руку манипулятор.
Нужно отметить, что область пространства, куда робот может "дотянуться" механически — гораздо больше той, в которой ему разрешено двигаться. (у антропоморфных роботов). Ограничения проверяются программно, и задаются опять-таки программно. Как-то вот так это выглядит в фануковской среде программирования.


Задание "области безопасной работы" — делается под отдельным уровнем доступа. У меня сертификата на это мероприятие нету, посему сперва фануковцы, которые устанавливают робот — задают ее; после чего программисты и наладчики местные уже могут делать все, что им нужно, в пределах отведенного пространства.

Третий уровень — ограничение усилия. Если робот "чувствует", что его перемещению что-то мешает — он останавливается аварийно. Однако особенно на это надеяться нельзя. Дело в том, что это ограничение достаточно велико; в противном случае робот просто не сможет таскать положенные ему грузы. Грузоподъемность даже мелких роботов измеряется в десятках килограмм, и нормального "с точки зрения робота" усилия вполне хватит, чтобы размазать вас по стенке и не заметить.

И это — все!. Ушей, чтобы вас услышать, и глаз, чтобы увидеть — у промышленного робота не предусмотрено. Посему, если вы вдруг окажетесь на территории, которую робот считает своей — у вас явно будут проблемы.

Для того, чтобы затруднить вам попадание на "территорию робота" — она всегда огораживается заборчиком (см. картинки выше, и видео ниже). Дверь в заборчике — имеет замок безопасности, открывание которого эквивалентно нажатию аварийной кнопки — немедленно останавливает робот. Кнопка аварийная тоже всегда присутствует поблизости, а также на шкафу управления робота.

Заборчик — именно от людей, а не от робота! У робота вполне хватит сил разобрать этот заборчик на металлолом.
Повторюсь, ограничение рабочей области делается программно, а не механически.

Итак, первое правило безопасного сосуществования с промышленным роботом — никогда не попадать на его "огороженную территорию" во время работы.

 А можно ли подойти к роботу, если он стоИт неподвижно? Нельзя!
Почему нельзя? Потому что сперва нужно выяснить, а почему, собственно, он стоИт.
Проводя аналогию с электричеством: если вы проверили, что на уходящем куда-то вдаль проводе нет фазы — никто не даст гарантии, что фаза не появится именно в тот момент, когда вы будете зачищать его зубами.
Так и тут: возможно, робот ждет появления коробки на конвейере. А тут вы окажетесь рядышком и случайно, даже не заметив, перекроете луч датчика наличия коробки. Тут-то робот проснется, сцапает вместо коробки вас и утрамбует.

Посему второе правило: даже если робот стоит неподвижно — убедитесь, что он никуда не поедет. Путем нажатия аварийки/открывания двери/отключения питания. Только после этого — приближайтесь.

В реальной жизни частенько возникает желание забраться внутрь заборчика "на ходу". Любой, даже самый хитрый, замок безопасности можно отключить, поковырявшись в замке или в шкафу (что я много раз проделывал на спор).
И уж тем более сложно предусмотреть защиту от дурака, который зайдет внутрь заборчика и попросит кого-нибудь запереть за ним дверь.
Результат — см. выше по ссылкам. Сто раз обойдется, на сто первый — получите железной клешней по кумполу.
Так что вышеупомянутые правила должны отложиться в мозгах примерно так же, как "не трогать рукой оголенный провод".

А теперь смотрим на практику. Позволю себе скопипастить фрагмент из статьи.
"Случай на комбинате детского питания, с которого мы начали эту статью, произошел в апреле в поселке Чермошном Фатежского района. Производство соков и пюре для детей там налажено относительно недавно. Большую часть оборудования монтировали немцы – оно соответствует высшим европейским стандартам. Но русский человек на то и русский – усовершенствует самую продвинутую западную технику. Жертвой такого «апгрейда» и стал фатежский рабочий.

Пострадавший был оператором линии упаковки продукции. Упаковочный конвейер с прессом находился в изолированном помещении – включиться он мог только в том случае, если рядом не было людей, автоматическая дверь запиралась. Принцип, как в микроволновке – открываешь дверь, процесс останавливается. Но русская смекалка справилась с работой немецких инженеров на раз – рабочие переделали механизм двери таким образом, что пресс работал даже в незапертом помещении. Подошел к конвейеру, поправил упавшую банку – ничего не надо останавливать и перезапускать. А меры безопасности ограничились классическим «авось».

Но в тот день оператору не повезло. Когда он наклонился над конвейером и потянулся к неровно стоящей банке, лазерное устройство дало сигнал роботу, что партия готова к упаковке. Манипулятор опустился на человека. Мастер, который находился в соседнем помещении услышал только сдавленный крик. Когда он прибежал на место, несчастный уже не шевелился. Чтобы поднять пресс и извлечь тело, понадобилось более 20 минут. Судмедэкспертиза установила, что смерть наступила «в результате механической травмы и механической асфиксии от сдавливания шеи и грудной клетки». То есть несчастного просто раздавило"
На сим заканчиваем с нудной, но нужной теорией. И переходим к практическому примеру "прошивки ее в мозги нерадивого наладчика".

***********************
Итак, типовая задачка: по конвейеру едут банки с продуктом. Их нужно сцапать и поместить в картонные коробки, а из коробок собрать паллету.
Свои видео мне выкладывать не положено в силу NDA, но вот весьма похожее:
(с поправкой, что это студенческий проект; в "боевых" — робот шевелится намнооооого быстрее. Зато без NDA).
[Видео]

(А вообще — хороший такой дипломный проект на кафедре Electromechanical Program в Northcentral Technical College. Сделано все, кроме самого робота — конвейеры, инструмент, программы…. И это, блин, колледж. Не универ. Завидую белой завистью)
И вот наладчику в моей бригаде, назовем его Вовой, понадобилось подкрутить какой-то датчик на конвейере, внутри "рабочего места" робота.
Вова, недолго думая, забрался внутрь, уселся на корточки, попросил операторов закрыть дверь и запустить линию. И возится с датчиком, ловко уклоняясь от робота, таскающего стеклянные банки у него над головой. При том, что я сто раз говорил всем так не делать, причем из них два — под роспись в журнале.

Что ж, если не доходит через голову — дойдет через попу. Или "чем сто раз услышать — лучше один раз почувствовать на своей шкуре".

У робота, помимо основной программы, есть вспомогательная "программа обслуживания инструмента". Ну, там, присоски почистить и прочая. При ее запуске отдельной кнопочкой на посту возле двери — робот "на малом ходу" перемещает инструмент на свободное место, поворачивает присосками в сторону двери и останавливается.

Свободное место — это как раз там, где Вова уютно устроился, ага.

Оценив, что расплющить его там — не расплющит, но напугает изрядно — я жму "стоп", затем "сервис инструмента". Кладу руку на аварийку и наблюдаю за реакцией.

Вообще даже в такой ситуации у Вовы были шансы на самостоятельное спасение. Рядышком, внутри забора — шкаф управления робота, а на нем — аварийка и рубильник питания. А на замке двери — ручечка, при нажатии на которую он открывается изнутри независимо от электрической команды (и робот при этом остановится, да).
Но кто ж про это вспомнит в ситуации, когда робот внезапно разворачивает в твою сторону плиту с присосками и медленно, но неотвратимо приближается…

Вова вскакивает, бросив отвертку (потом ее долго искали), и с криком "АААААА выпустите меня отсюдаааааа" ломится в дверь. Закрытую. По его же просьбе.
Я считаю урок оконченным и жму аварийку. Все останавливается, замок разблокируется, и Вова вываливается из-за ограждения. С глазами размером с чайное блюдце, и шишкой на лбу. Это он так к железной двери приложился.
— Что это было? — спрашивает меня, добро-добро улыбающегося.
— Ну, не знаю… может, косяк в программе я сделал…будем разбираться…считай, повезло тебе сегодня…
— Так бывает?
— Еще и не так бывает! Сколько раз я тебе говорил: не ходить к работающему роботу в гости? Подпись твою в журнале показать?
Вова уставился глазами в пол.
— Но…. но если каждый раз, чтобы подвинуть датчик, все выключать — мы с этим паллетайзером месяц возиться будем!
— Если робот разобьет пару банок о твою пустую голову — мы с паллетайзером будем год возиться, с перерывами на объясниться с прокурором. И скорее всего, без тебя уже.

На этом издевательство над Вовой не закончилось. Каждый встречный норовил спросить "а откуда у тебя шишка на лбу?". Вова отмалчивался, зато остальная бригада, операторы и прочие тут же рассказывали — "да вот, от робота убегал".
— Ну и как, убежал?
— Судя по шишке — не убежал. Хорошо еще, бригадир вовремя заметил — успел аварийку нажать в последний момент.
(Вот так вот я еще и героем-спасителем стал :) Как было на самом деле — я до сего дня никому не рассказывал)
Нужно отметить, что урок — подействовал на 100%. Больше никаких нарушений техники безопасности за время совместной работы — за Вовой мы не замечали.

Какая мораль сей басни? Промышленные роботы — добро или зло?
С точки зрения безопасности — относитесь как к розетке электрической. 220 Вольт преспокойно могут вас убить, однако ж это не повод ликвидировать розетки.

P.S. "Самая неблагополучная отрасль – сельское хозяйство. Ежегодно на полях области гибнет больше рабочих, чем на Михайловском ГОКе, Курской АЭС или перерабатывающих предприятиях вместе взятых"Из той же статьи.

источник — engineering_ruengineering_ru 
[2 ссылок 67 комментариев 5053 посещений]
читать полный текст со всеми комментариями

Топ «Живого Журнала»

Опубликовано February 27, 2016 at 09:40PM; мнение администрации сайта может не совпадать с мнением автора.

0.00 avg. rating (0% score) - 0 votes

Рубрика: Обзор ЖЖ